一种单轴旋转式捷联惯导系统转位方法,申请号CN201110057414.4-传众专利搜索

一种单轴旋转式捷联惯导系统转位方法

申请公布号：CN102221364A

申请号：CN201110057414.4

申请日期：2011.03.10

申请公布日期：2011.10.19

申请人：

北京理工大学

发明人：付梦印;尚松田;刘彤

分类号：G01C21/16(2006.01)I

主分类号：G01C21/16(2006.01)I

地址：100081 北京市海淀区中关村南大街5号

摘要：本发明涉及一种单轴旋转式捷联惯导系统转位方法，属于惯性导航技术领域。以惯导系统的载体作为参考坐标系，控制惯性导航以一定周期进行转动，每个转动周期包括三次旋转过程，每个转动周期的第三次旋转中由于载体运动造成的误差在下一个转动周期进行补偿。本方法步骤简单，可以弥补不隔离载体运动而不能被完全补偿的常值漂移误差，较大程度地提高惯导系统精度，能够在陆上和水上对运动中载体上安装的旋转式系统进行常值漂移补偿。

主权项：1.一种单轴旋转式捷联惯导系统转位方法，其特征在于：以惯导系统的载体作为参考坐标系，控制惯性导航以一定周期进行转动，每个转动周期包括三次旋转过程，分别为：1)控制惯性导航逆时针旋转180°；2)控制惯性导航顺时针旋转360°；3)控制惯性导航逆时针旋转角度β；每个转动周期的第三次旋转中由于载体运动造成的误差在下一个转动周期进行补偿；惯性导航第N个转动周期中角度β的计算公式为<img file="FDA0000049576420000011.GIF" wi="1421" he="80" />其中Ω为惯导系统的旋转角速度，<img file="FDA0000049576420000012.GIF" wi="44" he="55" />为第N个转动周期的前两次转动过程中载体的转动所引起的误差，E<sub>x</sub>、E<sub>y</sub>分别为第N个转动周期中惯导系统的陀螺在参考坐标系x轴和y轴的常值漂移误差，α为第N个转动周期中惯性导航相对于参考坐标系的初始角度；在第(N+1)个转动周期中，惯性导航相对于参考坐标系的初始角度为α′，也即α′＝α+π-β第(N+1)个转动周期中前两次转动过程中载体的转动所引起的误差为<img file="FDA0000049576420000013.GIF" wi="167" he="49" />从第N个转动周期的第二次旋转结束后算起，此时<img file="FDA0000049576420000014.GIF" wi="320" he="132" />其余转动周期均按照上述方法依次类推，周而复始地工作。