在模式转变中抑制振动的命令整形,申请号CN201580014412.3-传众专利搜索

在模式转变中抑制振动的命令整形

申请公布号：CN106102636A

申请号：CN201580014412.3

申请日期：2015.03.17

申请公布日期：2016.11.09

申请人：

直观外科手术操作公司

发明人：N·斯瓦鲁普;D·W·鲁滨逊

分类号：A61B34/30(2016.01)I;A61B34/37(2016.01)I

主分类号：A61B34/30(2016.01)I

代理机构：

北京纪凯知识产权代理有限公司 11245

代理人：徐东升;赵蓉民

地址：美国加利福尼亚州

摘要：提供了用于在机器人外科手术期间由模式转变引起的振动的消除/减轻的系统和方法。机器人外科手术能够利用患者侧推车来执行，患者侧推车的部分可以模式转变影响。患者侧推车的可以受模式转变影响的部分的初始参数被识别并且被用来产生平滑曲线。平滑曲线能够可以导向患者侧推车的所述部分的移动以在模式之间转变。平滑曲线可以被连续地产生直至新的模式转变被请求。

主权项：一种在机器人外科手术期间用于平滑模式转变的系统，所述系统包含：患者侧推车，其包含机器人机构，其中所述机器人机构可移动；以及处理器，其被配置为控制所述机器人机构，其中所述处理器被配置为：确定模式转变的请求，其中模式转变的所述请求指定与当前模式不同的新模式；确定所述机器人机构的初始参数，其中所述初始参数包含所述机器人机构的方位和速度；计算平滑曲线，其中所述平滑曲线在所述当前模式与所述新模式之间转变，并且其中所述平滑曲线是C3连续的；以及根据所述平滑曲线移动所述机器人机构。