基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体,申请号CN201410399600.X-传众专利搜索

基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体

申请公布号：CN104176148B

申请号：CN201410399600.X

申请日期：2014.08.14

申请公布日期：2016.05.04

申请人：

中煤科工集团重庆研究院有限公司;西南大学

发明人：王克全;赵善扬;张自力;伯志革;刘林;宋文;王宇俊;方灿;李小波;薛春荣;刘成;王莉;胡翔;李晶;邸志强;张安然

分类号：B62D63/02(2006.01)I;B60L15/32(2006.01)I;B60K1/02(2006.01)I

主分类号：B62D63/02(2006.01)I

代理机构：

北京同恒源知识产权代理有限公司 11275

代理人：赵荣之

地址：400039 重庆市九龙坡区二郎科城路6号

摘要：本发明公开了一种基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体，包括机体，机体的左侧设置有第一行走轮组，机体的右侧设置有第二行走轮组；所述机体上还设置有第一电机组和第二电机组，第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发由于驱动机体同侧行走轮的各电机的转子同轴串联连接，因此同一行走轮便同时受到若干各电机的合力驱动，在翻越障碍时，可使机器人在只有少量行走轮接触地面情况下，仍然具有足够的动力翻越障碍或脱困，越障脱困能力大大提高；且驱动同一行走轮的各电机和同一控制器连接，控制器能向各电机发出统一的控制信号，实现了各电机的并联控制，机器人行走控制设计更简单。

主权项：一种基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体，包括机体，所述机体的左侧设置有第一行走轮组，所述机体的右侧设置有第二行走轮组；其特征在于：所述机体上还设置有驱动第一行走轮组的第一电机组和驱动第二行走轮组的第二电机组，所述第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机；还包括用于控制第一电机组的第一控制器和控制第二电机组的第二控制器，所述第一电机组中的各电机分别通过单独的信号模块和隔离器件与第一控制器连接；所述第二电机组中的各电机分别通过单独的信号模块和隔离器件与第二控制器连接；所述第一行走轮组和第二行走轮组均包括至少两个行走轮，各行走轮通过皮带减速传动装置和对应的电机组的动力输出端连接。