一种机械手
申请公布号:CN201907120U
申请号:CN201120020417.6
申请日期:2011.01.22
申请公布日期:2011.07.27
发明人:王珺;李晓晖;赵海霞
分类号:B25J15/10(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I
主分类号:B25J15/10(2006.01)I
代理人:顾进
地址:210000 江苏省南京市江宁区格致路100
摘要:本实用新型提供一种机械手,包括手掌单元、指尖单元、关节单元、连接件单元和拇指活动单元,所述手掌单元一侧设置有拇指活动单元,所述手掌单元及拇指活动单元上设置有连接单元,所述连接单元上连有关节单元,所述指尖单元安装在最顶部的关节单元上。本实用新型通过设计一种采用压电方式直接进行驱动的机械手,对现有机械手结构进行重新设计,使得机械手结构更为简单,质量更为轻巧,布局更为合理,并且本实用新型连接单元和关节单元结构简单替换方便,用户可根据机械手工作环境设置相应数量的连接单元和关节单元,从而使得机械手能在不同工作环境中进行工作适用范围更加广泛。
主权项:一种机械手,包括手掌单元(1)、指尖单元(2)、关节单元(3)、连接件单元(4)和拇指活动单元(5),其特征在于:所述手掌单元(1)一侧设置有拇指活动单元(5),所述手掌单元(1)及拇指活动单元(5)上设置有连接单元(4),所述连接单元(4)上连有关节单元(3),所述指尖单元(2)安装在最顶部的关节单元(3)上;所述关节单元(3)包括驱动轮(3 1)、侧板(3 2)、支撑架(3 3)、压电元件(3 4)和弹性连接件(3 5),驱动轮(3 1)上有柱状支撑,驱动轮(3 1)通过柱状支撑安装在侧板(3 2)内,驱动轮(3 1)底部有连接端,驱动轮(3 1)通过连接端与上一关节单元(3)侧板(3 2)或指尖单元(2)的连接部相连,驱动轮(3 1)上端有伸出端,所述弹性连接件(3 5)上端有卡紧部,驱动轮(3 1)通过伸出端卡在弹性连接件(3 5)的卡紧部上,所述支撑架(3 3)安装在弹性连接件(3 5)一侧,所述支撑架(3 3)另一侧安装在侧板(3 2)上,所述弹性连接件(3 5)一侧安装有一压电元件(3 4),弹性连接件(3 5)底部安装有两压电元件(3 4),所述侧板(3 2)底部有连接部;所述连接单元(4)包括支撑板(4 1)和连接板(4 2),所述支撑板(4 1)安装在连接板(4 2)上,所述关节单元(3)通过连接板(4 2)与连接单元(4)相连;所述拇指活动单元(5)包括驱动轮(5 1)、侧板(5 2)、支撑架(5 3)、压电元件(5 4)和弹性连接件(5 5),所述拇指活动单元(5)安装在手掌单元(1)一侧,驱动轮(5 1)上有柱状支撑,驱动轮(5 1)通过柱状支撑安装在侧板(5 2)内,驱动轮(5 1)底部有连接端,驱动轮(5 1)通过连接端与连接单元(4)相连,驱动轮(5 1)上端有伸出端,所述弹性连接件(5 5)上端有卡紧部,驱动轮(5 1)通过伸出端卡在弹性连接件(5 5)的卡紧部上,所述支撑架(5 3)安装在弹性连接件(5 5)一侧,所述支撑架(5 3)另一侧安装在侧板(5 2)上,所述弹性连接件(5 5)一侧安装有一压电元件(5 4),弹性连接件(5 5)底部安装有两压电元件(5 4)。